简易自动机械手模型

   通过丝杠和光杠的配合实现机械手臂X轴（左右）和Z轴（上下）的自由移动；通过小丝杠或螺杆来实现手爪的夹紧和松开；通过底盘沿xoy面的旋转实现手臂的转动；通过慧鱼单片机编程控制与丝杠相连接的步进电机，来控制丝杠转动的圈数，进而控制丝杠上滑块X轴和Z轴的位移，实现机械手自动准确地运动。综上所述，作品是具有X，Z轴的直线运动、xoy面的旋转运动3个自由度机械手。

若该作品用于实际生产中，可大大提高货物运输的工作效率，自动化的设计可以满足实际生产的需求，减少人力物力，符合现在自动化生产运输的潮流。

作品详解：

一．xoy面的旋转和Z轴的直线运动

1.     底部的步进电机控制着底盘的转动，底盘的转动会带动上面除中间黑色丝杠外的部分转动，实现机械手臂的xoy面转动。

2.     固定在上面圆盘上的步进电机转动，带动连接在黑色丝杠上的红色齿轮转动使丝杠转动，然后丝杠上的红色T型滑块就会上下滑动，连接在滑块上的机械手臂就会实现Z轴的上下运动。

二．X轴的直线运动

   通过控制左边的小步进电机的转动，使固套在红色丝杠上的齿轮转动，从而带动丝杠转动。连接在丝杠滑块上的机械手也随着丝杠的转动而左右运动，完成机械手的X轴运动。

三．机械手爪的运动

  通过控制手抓上的黑色步进电机转动，使爪中间套有齿轮的黑色螺杆转动，进而使红色滑块运动，带动与滑块相连的连杆机构运动来实现手爪的张开与夹紧。